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  在遙控飛機/汽車或機器人中，我們會用到一種驅(qū)動：舵機。它是一種帶有輸出軸的小裝置，可以不斷的變換角度，像微云臺里面也會用到舵機。

  上圖為9克舵機，它就是由控制電路、齒輪和一個tfn20微電機組成

  舵機的齒輪組的作用和微型減速電機一樣，起到一個減速的作用，減速齒輪組由TFN20微型直流電機驅(qū)動，其輸出轉(zhuǎn)軸帶動一個具有線性比例特性的位置反饋電位器作為位置檢測。控制電路根據(jù)電位器的反饋電壓，與外部輸入控制脈沖進行比較，產(chǎn)生糾正脈沖，控制并驅(qū)動直流電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使減速齒輪輸出的位置與期望值相復合。從而達到精確控制轉(zhuǎn)向角度的目的。

  舵機內(nèi)部的控制電路，電位計（可變電阻器）和微型電機均被連接到電路板上，控制電路通過電位計可監(jiān)控舵機的當前角度。

  如果軸的位置與控制信號相符，那么微電機就會關閉。如果控制電路發(fā)現(xiàn)這個角度不正確，它就會控制微轉(zhuǎn)動，直到它達到指定的角度。舵機角度根據(jù)制造商的不同而有所不同。比如，一個180度的舵機，它可以在0度至180度之間運動。由于限位裝置被安裝在主輸出裝置上，超出這個范圍機械結構就不能再轉(zhuǎn)動了。

  舵機的輸出功率與它所需要轉(zhuǎn)動的距離成正比。如果輸出軸需要轉(zhuǎn)動很長的距離，微電機就會全速運轉(zhuǎn)，如果它只需要短距離轉(zhuǎn)動，馬達就會以較慢的速度運行，這叫做速度比例控制。

  控制線用于傳輸角度控制信號。這個角度是由控制信號脈沖的持續(xù)時間決定的，這叫做脈沖編碼調(diào)制（PCM）。舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍，總間隔為2ms。脈沖的寬度將決定馬達轉(zhuǎn)動的距離。例如：1.5毫秒的脈沖，電機將轉(zhuǎn)向90度的位置（通常稱為中立位置，對于180°舵機來說，就是90°位置）。如果脈沖寬度小于1.5毫秒，那么電機軸向朝向0度方向。如果脈沖寬度大于1.5毫秒，軸向就朝向180度方向。以180度舵機為例，對應的控制關系是這樣的： 

0.5ms————-0度；

1.0ms————45度； 

1.5ms————90度； 

2.0ms———–135度； 

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2.5ms———–180度；