?舵機與微型直流電機之間的關系?

  舵機內部包括了一個小型微型直流電機；一組變速齒輪組；一個反饋可調電位器；及一塊電子控制板。其中，高速轉動的直流微型電機提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，舵機的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉動的速度也愈低。

  2、舵機的工作原理

  舵機是一個典型閉環反饋系統，其原理可由下圖表示：

  減速齒輪組由微型電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產生糾正脈沖，并驅動微型電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使舵機精確定位的目的。

  3、如何控制舵機

  標準的微型舵機有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內部的直流微型電機及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應盡可能與處理系統的電源隔離（因為舵機會產生噪音）。甚至小舵機在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統的電源供應的比例必須合理。

  輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應在5ms到20ms之間，并不很嚴格，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型舵機的輸出臂位置的關系：

  4、舵機的電源引線

   電源引線有三條，三條線中白色的線是控制線，接到控制芯片上。中間的是SERVO工作電源線（紅色），一般工作電源是5V，第三條是地線。

  5、舵機的運動速度

  舵機的瞬時運動速度是由其內部的直流微型電機和變速齒輪組的配合決定的，在恒定的電壓驅動下，其數值唯一。但其平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，我們可把動作幅度為90°的轉動細分為128個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現0°—90°變化的平均速度。對于多數舵機來說，速度的單位由“度數/秒”來決定。

  除非你使用的是數碼式的舵機，否則以上的舵機輸出臂位置只是一個不準確的大約數。普通的模擬微型舵機不是一個精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號的微型舵機產品，他們之間的差別也是非常大的，在同一脈沖驅動時，不同的舵機存在±10°的偏差也是正常的。

  正因上述的原因，不推薦使用小于1ms及大于2ms的脈沖作為驅動信號，實際上，舵機的最初設計表也只是在±45°的范圍。而且，超出此范圍時，脈沖寬度轉動角度之間的線性關系也會變差。

  要特別注意，絕不可加載讓舵機輸出位置超過±90°的脈沖信號，否則會損壞舵機的輸出限位機構或齒輪組等機械部件。